Lenze E94AxHE Servo Drives 9400 HighLine (Firmware 01-37) - Manual (Page 6)

9400 HighLine | Parameter setting & configuration
Contents
6 Firmware 1.37 - 09/2006
L
7.5 Digital outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.5.1 Terminal assignment/electrical data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.5.2 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.5.3 System block "LS_DigitalOutput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.6 Monitoring function "State bus" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.6.1 Detecting the current status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.6.2 Setting the state bus to the status "Error" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.7 Touch probe detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.7.1 Actual value interpolation (principle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
7.7.2 Dead time compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.7.3 System block "LS_TouchProbe1...8" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.7.4 System block "LS_TouchProbeMotor" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.7.5 System block "LS_TouchProbeLoad". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.8 System bus "CAN on board". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8 Safety engineering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
8.1 Integration into the application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.2 Selecting the required safety module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.3 Control word of the safety module SM3xx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.4 Status information of the SM3xx safety module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
8.5 System block "LS_SafetyModule". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
9 Basic drive functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.1 General information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.1.1 Conditions for the use of the basic functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.1.2 Internal state machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
9.1.2.1 "Initialisation" status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
9.1.2.2 Status "Controller not ready" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
9.1.2.3 Status "drive in standstill" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
9.1.2.4 Status "Drive is stopped" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.1.2.5 Status "Manual jog active" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.1.2.6 Status "Homing active". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.1.2.7 Status "Positioning active" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.1.2.8 Status "Setpoint follower active". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
9.1.2.9 Status "Quick stop active" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
9.1.2.10 Status "Error" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
9.1.2.11 Interrupting/replacing states. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.1.2.12 Priorities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.1.3 Requesting control via a basic function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146