Yaskawa MP940 - Manual (Page 8)

CONTENTS
ix
5.6 SERVOPACK I/O Signals- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-37
5.6.1 Examples of I/O Signal Connections - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-37
5.6.2 List of CN1 Terminals- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-38
5.6.3 I/O Signal Names and Functions- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-39
5.6.4 Interface Circuits - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-41
5.7 Wiring Encoders - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-43
5.7.1 Connecting an Encoder (CN2) and Output Signals
from the SERVOPACK (CN1) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-43
5.7.2 CN2 Encoder Connector Terminal Layout and Types - - - - - - - - - - - - 5-44
5.8 System Startup - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-46
5.8.1 Overview of the Startup Procedure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-46
5.8.2 Test System Configuration - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-47
5.8.3 Test System Outline- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-48
5.8.4 Equipment Preparations- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-49
5.8.5 Mounting the MP940 Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-50
5.8.6 Mounting the Battery Holder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-52
5.8.7 Connections and Wiring - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-54
5.8.8 MP940 Initialization - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-55
5.8.9 Starting the CP-717 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-57
6 Parameters
6.1 Parameter Classifications- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.2 Motion Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
6.2.1 Opening the Motion Parameters Window - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-3
6.2.2 Setting Motion Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-4
6.2.3 Deleting Motion Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-7
6.2.4 Saving Motion Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-8
6.3 SVA Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-9
6.3.1 Motion Fixed Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-9
6.3.2 Motion Setting Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-17
6.3.3 Motion Monitoring Parameter Details- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-37
6.4 Parameters for SGDH SERVOPACK- - - - - - - - - - - - - - - - - 6-46
6.4.1 Parameter Configurations- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-46
6.4.2 Function Selection Constants - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-46
6.4.3 Gain-related Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-53
6.4.4 Position-related Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-59
6.4.5 Speed-related Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-60
6.4.6 Torque-related Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-62
6.4.7 Sequence-related Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-66
6.4.8 Other Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-74