Yaskawa MP940 - Manual (Page 413)

11.2 Control Modes
11-11
11
Fig 11.3 MP940 SVA Speed Control Mode Block Diagram
NL
IM
P
0
NL
IM
N
SGD
H
v
t
IWC
00C
(SPD
REF)
ILC
006
(L
P
O
S)
IL
C008
(APOS)
IL
C
0
10
(ABS
REV)
IL
C
0
12
(IP
U
LS
E
)
Se
rv
odr
iv
e st
atu
s
(I
W
C
001)
S
IO
: G
ener
al
in
put
-
--
DI
0
P
E
C:
Dec
elerat
ion
LS
-
--DI1
P
-O
T: P
os
itiv
e O
T
--
-DI2
N
-O
T:
Negat
iv
e O
T
--
-D
I3
E
X
T
1:
Ex
ter
nal
in
put s
ig
nal
1 -
-D
I4
E
X
T
2:
Ex
ter
nal
in
put s
ig
nal
2 -
-D
I5
E
X
T
3:
Ex
ter
nal
in
put s
ig
nal
3
--
D
I6
A
LM:
Serv
o al
arm
--DI7
Ana
log
mo
ni
to
r
S
p
eed m
oni
tor
(
IWC00
D)
To
rq
ue mo
nito
r
(I
W
C
00E
)
A
/D c
onv
er
si
on
A
/D c
onv
er
si
on
S
peed monitor
Torque
monito
r
RUN c
omma
nd (OWC00
1)
R
un (RUN)
--
-DO0
S
p
eed l
oop
P/P
I c
ontr
ol
--
-D
O1
G
a
in
se
le
ction
---
DO
2
Ex
te
rnal
posit
iv
e t
o rque
lim
it input
--
D
O
3
Ex
te
rnal
negat
iv
e t
o
rque
lim
it input
--
D
O
4
Se
nso
r c
la
mp i
nput
-
--
D
O
5
Se
nso
r O
N
(
S
E
N
)
To
rque
li
mit
se
tting
To
rque limit
se
tt ing
(pos
itive)
(O
W
C
002)
Tor
que
r
e
fer
enc
e
co
nv
er
si
on
S
pee
d r
efer
enc
e
co
nv
er
si
on
To
rq
ue
re
fe
re
nce
(t
orq
u
e lim
it)
S
pe
ed re
fer
ence
Pa
ra
mete
rs
for
S
peed
Contr
ol
S
peed r
e
fe
renc
e s
e
tt ing (O
W
C
015)
S
pe
ed p
atte
rn
g
ene
rati
on
Filte
r
NNU
M
S
pe
ed
limite
r
Mo
to
r
L
ine
ar
ac
cel
er
ati
on/d
ece
ler
ati
on
time
co
ns
ta
nt
s
e
tti
ng
L inear
ac
celerat
ion]
t ime
cons
tant
s
e t-
ting (
O
W
C00
C)
Linear d
e celerat
ion
tim
e
c
onst
a
nt
set
-
ting (I
W
C
0
0 D)
S
pee
d st
a
tus
(
IWC00
0)
DI
lat
ch c
o
mplet
e
d signal
(I
B
C
000B
)
Mac
h
ine coor
di
n
a te
la
tc
h posit
io
n
(I
LC008)
Exte
rn
al
la
tch
si
gn
al
Pr
esent
posit
io
n
com
p
ut
a
tio
n
M
u ltipli
-
ca
tio
n
Rec
eiv
ing
abs
o
lute pos
i-
tion dat
a
A
b
solu
te
en
co
der
D
ivide
r
Ab
so
lu
te
/
in
cr
em
ent
al
en
cod
er
Mac
h
ine coor
di
n
a te
f eedbac
k (I
LC00
6)
Z
e
ro
poi
nt of
fs
et (
O
LC006
)