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4 mp940 functions – Yaskawa MP940 User Manual

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CONTENTS

vii

4 MP940 Functions

4.1 MP940 Function Configuration - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-3

4.1.1 Overview - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-3
4.1.2 Simulated MP940 Building Block Configuration - - - - - - - - - - - - - - - - -4-5

4.2 Serial Communications Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-6

4.2.1 Overview - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-6
4.2.2 System Configuration- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-6
4.2.3 Communications Specifications- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-7
4.2.4 Connectors - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-8
4.2.5 Time Required for Transmission - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-9
4.2.6 Serial Communications Protocol - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11
4.2.7 Opening the Serial Definition Window - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-17
4.2.8 General-purpose Serial Definitions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-18
4.2.9 Saving General-purpose Serial Definition Data- - - - - - - - - - - - - - - - - 4-21
4.2.10 Deleting General-purpose Serial Definition Data - - - - - - - - - - - - - - - 4-21

4.3 LIO Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-22

4.3.1 Overview - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-22
4.3.2 LIO Specifications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-23
4.3.3 Opening the Local I/O Definition Window - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-26
4.3.4 LIO Definitions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-27
4.3.5 Saving LIO Definition Data - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-28
4.3.6 Deleting LIO Definition Data - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-28

4.4 CNTR Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-29

4.4.1 Overview - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-29
4.4.2 Counter Specifications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-30
4.4.3 Counter Function Configuration - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-31
4.4.4 Pulse Count Method - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-32
4.4.5 Reversible Counter Mode- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-34
4.4.6 Coincidence Output and Interrupt Functions- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-34
4.4.7 PI Latch Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-36
4.4.8 Electronic Gear - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-36
4.4.9 Opening the Counter Module Definition Window- - - - - - - - - - - - - - - - 4-40
4.4.10 Defining Counter I/O - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-41
4.4.11 Setting I/O Data - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-42
4.4.12 Saving Counter I/O Definition Data - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-44
4.4.13 Deleting Counter I/O Definition Data - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-44

4.5 MECHATROLINK Functions- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-45

4.5.1 MECHATROLINK Overview - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-45
4.5.2 MECHATROLINK Communications Specifications - - - - - - - - - - - - - - 4-45
4.5.3 Master and Slaves- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-46
4.5.4 MECHATROLINK Connections - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-51
4.5.5 Opening the MECHATROLINK Window- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-52