Yaskawa MP940 - Manual (Page 403)

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11 Motion Control
This chapter gives an overview of motion control and describes the motion
commands.
11.1 Overview of Motion Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.1 Motion Control for the MP940- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.2 Motion Control Methods- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.3 Examples of Motion Control Applications- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-5
11.2 Control Modes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-7
11.2.1 Overview of Control Modes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-7
11.2.2 Speed Control Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-7
11.2.3 Torque Control Mode- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-12
11.2.4 Phase Control Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-15
11.2.5 Zero Point Return Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-23
11.3 Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-28
11.3.1 Prerequisites for Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-28
11.3.2 Precautions in Changing to Position Control Mode - - - - - - - - - - - - 11-43
11.3.3 Position Control without Using Motion Commands - - - - - - - - - - - - 11-47
11.4 Position Control Using Motion Commands - - - - - - - - - - - 11-50
11.4.1 Overview of Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-50
11.4.2 Positioning (POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-52
11.4.3 External Positioning (EX_POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-58
11.4.4 Zero Point Return (ZRET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-61
11.4.5 Interpolation (INTERPOLATE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-73
11.4.6 Interpolation with Position Detection (LATCH) - - - - - - - - - - - - - - - 11-74
11.4.7 Fixed Speed Feed (FEED) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-75
11.4.8 Fixed Length Feed (STEP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-78
11.4.9 Zero Point Setting (ZSET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-81