Yaskawa MP2200 Machine Controller User Manual
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5.2.12 Change Filter Type (CHG_FILTER) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-80
5.2.13 Change Speed Loop Gain (KVS)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-82
5.2.14 Change Position Loop Gain (KPS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-84
5.2.15 Change Feed Forward (KFS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-86
5.2.16 Read SERVOPACK Parameter (PRM_RD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-88
5.2.17 Write SERVOPACK Parameter (PRM_WR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-90
5.2.18 Monitor SERVOPACK Alarms (ALM_MON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-92
5.2.19 Monitor SERVOPACK Alarm History (ALM_HIST) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-94
5.2.20 Clear SERVOPACK Alarm History (ALMHIST_CLR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-96
5.2.21 Reset Absolute Encoder (ABS_RST)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-98
5.2.22 Speed Reference (VELO)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-100
5.2.23 Torque Reference (TRQ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-104
5.2.24 Phase References (PHASE)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-110
5.2.25 Change Position Loop Integration Time Constant (KIS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-114
5.3 Motion Subcommands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-116
5.3.1 Motion Sub-command Table - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-116
5.3.2 Motion Subcommand Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-116
5.3.3 No Command (NOP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-117
5.3.4 Read SERVOPACK Parameter (PRM_RD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-118
5.3.5 Write SERVOPACK Parameter (PRM_WR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-120
5.3.6 Monitor Status (SMON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-122
5.3.7 Read Fixed Parameters (FIXPRM_RD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-124
6.1 SVB-01 Module Control Block Diagrams- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.1.1 Position Control- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.1.2 Phase Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8
6.1.3 Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-14
6.1.4 Speed Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-20
6.2 SVA-01 Module Control Block Diagram- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-26
7.1 Absolute Position Detection Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.1 Outline of the Function- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.2 Basic Terminology - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.2 Startup the Absolute Position Detection Function- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.2.1 System Startup Procedure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.2.2 Setting Related Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-4
7.2.3 Initializing the Absolute Encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-8
7.3 Using an Absolute Encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-13
7.3.1 Finite Length Axis - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-13
7.3.2 Infinite Length Axis - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-18