Yaskawa Large Capacity Sigma II Series - Manual (Page 184)

5-1
5
5
Servo Adjustment
This chapter describes the functions required for servo adjustment. Find the
required information by selecting the section from the following table of con-
tents.
5.1 Smooth Operation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.1.1 Using the Soft Start Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.1.2 Smoothing - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-3
5.1.3 Adjusting Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-4
5.1.4 Adjusting Offset - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-4
5.1.5 Setting the Torque Reference Filter Time Constant - - - - - - - - - - - - - - 5-5
5.1.6 Notch Filter - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-5
5.2 High-speed Positioning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6
5.2.1 Setting Servo Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6
5.2.2 Using Feed-forward Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-8
5.2.3 Using Proportional Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-8
5.2.4 Setting Speed Bias - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-9
5.2.5 Using Mode Switch - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-10
5.2.6 Speed Feedback Compensation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-14
5.3 Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-16
5.3.1 Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-17
5.3.2 Machine Rigidity Settings for Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - 5-19
5.3.3 Saving Results of Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-22
5.3.4 Parameters Related to Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-25
5.4 Servo Gain Adjustments - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-27
5.4.1 Servo Gain Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-27
5.4.2 Basic Rules of Gain Adjustment - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-27
5.4.3 Making Manual Adjustments - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-29
5.4.4 Gain Setting Reference Values - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-34
5.5 Analog Monitor - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-36