Yaskawa Large Capacity Sigma II Series - Manual (Page 12)

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4.5.6 Using the Servo Ready Output Signal - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-77
4.5.7 Using the Warning Output Signal- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-78
4.5.8 Using the Near Output Signal - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-80
4.5.9 Handling Power Loss - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-81
4.6 External Regenerative Resistors - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-83
4.7 Absolute Encoders - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-84
4.7.1 Interface Circuit - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-85
4.7.2 Selecting an Absolute Encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-86
4.7.3 Handling Batteries - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-86
4.7.4 Absolute Encoder Setup - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-87
4.7.5 Absolute Encoder Reception Sequence - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-90
4.7.6 Multiturn Limit Setting- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-95
4.8 Special Wiring - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-99
4.8.1 Wiring Precautions- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-99
4.8.2 Wiring for Noise Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-101
4.8.3 Using More Than One Servodrive - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-105
4.8.4 Extending Encoder Cables - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-106
5 Servo Adjustment
5.1 Smooth Operation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.1.1 Using the Soft Start Function- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.1.2 Smoothing- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-3
5.1.3 Adjusting Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-4
5.1.4 Adjusting Offset - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-4
5.1.5 Setting the Torque Reference Filter Time Constant - - - - - - - - - - - - - - 5-5
5.1.6 Notch Filter - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-5
5.2 High-speed Positioning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6
5.2.1 Setting Servo Gain- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-6
5.2.2 Using Feed-forward Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-8
5.2.3 Using Proportional Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-8
5.2.4 Setting Speed Bias - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-9
5.2.5 Using Mode Switch - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-10
5.2.6 Speed Feedback Compensation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-14
5.3 Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-16
5.3.1 Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-17
5.3.2 Machine Rigidity Settings for Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - 5-19
5.3.3 Saving Results of Online Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-22
5.3.4 Parameters Related to Online Autotuning- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-25
5.4 Servo Gain Adjustments - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-27
5.4.1 Servo Gain Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-27
5.4.2 Basic Rules of Gain Adjustment - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-27
5.4.3 Making Manual Adjustments - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-29