Yaskawa MP920 User's Manual Design - Manual (Page 115)

4-1
4
4
Motion Control
This chapter gives an overview of motion control and describes the motion
commands.
4.1 Overview of Motion Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-2
4.1.1 Motion Control for the MP920 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-2
4.1.2 Motion Control Methods - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4
4.1.3 Examples of Motion Control Applications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-6
4.2 Control Modes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-8
4.2.1 Overview of Control Modes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-8
4.2.2 Speed Reference Output Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-9
4.2.3 Torque Reference Output Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12
4.2.4 Phase Control Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-15
4.2.5 Zero Return Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-22
4.3 Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-27
4.3.1 Prerequisites for Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-27
4.3.2 Position Control Without Using Motion Commands - - - - - - - - - - - - 4-41
4.4 Position Control Using Motion Commands - - - - - - - - - - - - 4-45
4.4.1 Overview of Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-45
4.4.2 Positioning (POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-47
4.4.3 External Positioning (EX_POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-51
4.4.4 Zero Point Return (ZRET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-55
4.4.5 Interpolation (INTERPOLATE, END_OF_INTERPOLATE) - - - - - - - 4-70
4.4.6 Interpolation with Position Detection (LATCH) - - - - - - - - - - - - - - - - 4-73
4.4.7 Fixed Speed Feed (FEED) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-73
4.4.8 Fixed Length Feed (STEP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-76
4.4.9 Zero Point Setting (ZSET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-80