Festo Контроллер позиционирования CPX-CMAX - Manual (Page 6)

Contents and general safety instructions
IV
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−EN en 0908NH
2.3 FHPP finite state machine 2−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Establish ready status 2−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Positioning 2−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Special features depending on operating mode 2−33 . . . . . . . . . . . . . . .
3. Drive functions 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 General functional description 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Position control 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Force control 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Standstill control 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4 Quality classes 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.5 Handling the clamping unit or brake 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.6 Motion Complete (MC) 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.7 Dynamically updated controller status bits
MOV, DEV and STILL
3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.8 Limitation of setpoint values 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Commissioning operations 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Movement test 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Homing 3−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Homing sequence and parametrisation 3−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Homing run methods 3−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5 Identification and adaptation 3−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6 Jog mode 3−46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.7 Teaching 3−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Record select operating mode (record select mode) 3−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Start of a record 3−57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Record structure 3−60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Conditional record switching / record chaining (PNU 402) 3−61 . . . . . .
3.4 Direct operating mode (direct mode) 3−68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Start of a positioning task 3−70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Continuous setpoint specification (tracking mode) 3−73 . . . . . . . . . . . . .