Rockwell Automation 8520-ARM2 9/Series CNC AMP Reference Manual Documentation Set User Manual
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9/Series CNC AMP Reference Manual
Table of Contents
T--iv
7.2.15 Teeth on Gear for Position Feedback
7-54
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7.2.16 Teeth on Lead Screw for Position Feedback
7-56
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7.2.17 Analog Servo Pos. Voltage
7-58
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7.2.18 Analog Servo Neg. Voltage
7-59
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7.3 Velocity Loop Parameters
7-60
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7.3.1 Velocity Loop Feedback Port
7-61
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7.3.2 Velocity Feedback Type
7-62
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7.3.3 Velocity Feedback Counts/Cycle
7-65
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7.3.4 Sign of Velocity Feedback
7-66
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7.3.5 Teeth on Motor Gear for Velocity Feedback
7-68
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7.3.6 Teeth on Lead Screw for Velocity Feedback
7-69
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7.3.7 Velocity Proportional Gain
7-70
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7.3.8 Velocity Integral Gain
7-72
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7.3.9 VE Integrator Discharge Rate
7-75
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7.3.10 Peak Current as a % of RMS
7-77
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7.3.11 Maximum % Rated Torque (--)
7-78
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7.3.12 Maximum Percent Rated Torque (+)
7-79
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7.3.13 Torque Offset Percentage
7-80
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7.3.14 Torque Offset Direction
7-81
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7.3.15 Hard Stop Detection Torque
7-82
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7.3.16 Hard Stop Holding Torque
7-83
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7.3.17 Maximum Servo Acceleration
7-84
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7.3.18 Torque Filter Cutoff Frequency
7-86
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7.4 Digital Servo Parameters
7-87
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7.4.1 Load Inertia Ratio
7-87
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7.4.2 Motor Type
7-88
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7.4.3 Number of Poles on Motor
7-90
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7.4.4 Maximum Motor Speed
7-91
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7.4.5 Motor Rated Current
7-92
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7.4.6 ID of Amplifier Rack
7-93
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7.4.7 Amplifier Slot Number
7-94
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7.4.8 Servo Amplifier Type
7-95
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7.4.9 Current Proportional Gain
7-97
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7.4.10 Current Integral Gain
7-98
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7.5 Spindle Parameters
7-100
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7.5.1 Spindle Type for Axis
7-103
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7.5.2 Spindle Servo Board for Axis
7-104
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7.5.3 No of Teeth on Motor Gear
7-105
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7.5.4 No of Teeth on Spindle Shaft
7-106
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7.6 Friction Parameters
7-107
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7.6.1 Threshold for Friction Comp
7-108
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7.6.2 Stiction Comp Torque Percent
7-109
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7.6.3 Positive Friction Comp Percent
7-110
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7.6.4 Negative Friction Comp Percent
7-111
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