Yaskawa SGDB - Manual (Page 9)

CONTENTS
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CHAPTER 1 FOR FIRST-TIME USERS OF AC SERVOS 1 . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Servo Mechanisms 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Servo Configuration 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Features of Σ-Series Servos 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Servomotor Type 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Control Type of SERVOPACKs 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 How to Use the SGDB SERVOPACKs 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 2 BASIC USES OF Σ-SERIES PRODUCTS 15 . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Precautions 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Notes on Use 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Installation 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Checking on Delivery 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Servomotors 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 SERVOPACKs 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Installing the Servomotor 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 Installing the SERVOPACK 27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Connection and Wiring 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Connecting to Peripheral Devices 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Main Circuit Wiring and Power ON Sequence 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Connection to Host Controller 36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Conducting a Test Run 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Test Run in Two Steps 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Step 1: Conducting a Test Run for Motor without Load 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Step 2: Conducting a Test Run with the Motor Connected to the Machine 46 . . . . .
2.4.4 Supplementary Information on Test Run 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Minimum Parameters Required and Input Signals 49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 3 APPLICATIONS OF Σ-SERIES PRODUCTS 51 . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Setting Parameters According to Machine Characteristics 54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Changing the Direction of Motor Rotation 54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Setting the Overtravel Limit Function 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Restricting Torque 59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Setting Parameters According to Host Controller 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Inputting Speed Reference 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Inputting Position Reference 68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Using Encoder Outputs 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Using Contact I/O Signals 77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5 Using Electronic Gear 79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6 Using Contact Input Speed Control 83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.7 Using Torque Control 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.8 Using Torque Feed-forward Function 94 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.9 Using Torque Restriction by Analog Voltage Reference 95 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.10 Using the Reference Pulse Inhibit Function (INHIBIT) 97 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.11 Using the Reference Pulse Input Filter Selection Function 98 . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.12 Using the Analog Monitor 99 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Setting Up the Σ SERVOPACK 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .