Yaskawa SGDB - Manual (Page 10)

CONTENTS
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3.3.1 Setting Parameters 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Setting the Jog Speed 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Setting the Number of Encoder Pulses 102 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Setting the Motor Type 103 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5 Adjusting the Encoder Supply Voltage 104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Setting Stop Mode 105 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Adjusting Offset 105 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Using Dynamic Brake 106 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Using Zero-Clamp 107 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4 Using Holding Brake 108 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Running the Motor Smoothly 113 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Using the Soft Start Function 113 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Using the Smoothing Function 114 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3 Adjusting Gain 114 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.4 Adjusting Offset 115 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.5 Setting the Torque Reference Filter Time Constant 115 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Minimizing Positioning Time 117 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Using Autotuning Function 117 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2 Setting Servo Gain 117 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3 Using Feed-forward Control 119 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.4 Using Proportional Control 119 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.5 Setting Speed Bias 120 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.6 Using Mode Switch 121 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Forming a Protective Sequence 127 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1 Using Servo Alarm Output and Alarm Code Output 127 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2 Using Servo ON Input Signal 130 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3 Using Positioning Complete Signal 131 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.4 Using Speed Coincidence Output Signal 134 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.5 Using Running Output Signal 136 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.6 Using OL Warning and Alarm Output Signals 138 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.7 Using Servo Ready Output Signal 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.8 Handling of Power Loss 141 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Special Wiring 142 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1 Wiring Instructions 142 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.2 Wiring for Noise Control 144 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.3 Using More Than One Servo Drive 149 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.4 Using Regenerative Resistor Units 151 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.5 Using an Absolute Encoder 152 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.6 Extending an Encoder Cable 162 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.7 Using SGDB SERVOPACK with High Voltage Line 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.8 Connector Terminal Layouts 166 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 4 USING THE DIGITAL OPERATOR 177 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Basic Operations 178 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Connecting the Digital Operator 178 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Digital Operator Functions 179 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Resetting Servo Alarms 180 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .