Yaskawa MP940 Reference Manual - Manual (Page 520)

MotionSuite™ MP940 Machine Controller Reference Manual Scan Processing
A-33
I D
ra
w
in
g
Ev
ent
Inter
rupt
P
ro
c
es
si
ng
S
S
c
a
n
Inter
rupt P
e
ri
od
(250
µ s
/500
µ s
/1m
s
/2ms
/4ms
)
BG
T
asks
Scan
Pro
c
essi
n
g
T
imi
n
g
Ch
art (wi
th
H S
can
Peri
o
d
2x S Scan
P
e
ri
o
d
) L
Scan
4x
L Sc
an Per
iod
(Proc
e
s
s
ing i
s
ex
ec
uted w
ithi
n
the S
Scan
In
terr
upt
Pr
o
c
es
s
ing)
S
Sc
an
Interr
upt
Pro
c
e
s
s
in
g
Hi
g
h
Pri
ori
ty
SS
(C
ont
ro
l
Lo
op)
HA
SA
B G
B G
B G
L S
c
an
P
e
ri
od (
Intege
r m
u
lt
ip
le
of
the S
S
c
an Inte
rr
upt
P
e
ri
o
d
)
BG
D
I/C
N
T R
Inter
rupt
50
µ s o
r
le
s s
80~
140
µ s
60
µ s
HA
T imeout T
im
er
T
imeout T
imer
Inte
rr upt
SS
(C
on
tr ol
L oop
T imeout T
im
er
Inter
rupt
Ti
m
e o u t Ti
m
e r
T im
eout T
imer
Inte
rr
upt
L
A
HA
T
imeout T
im
er
Ti
m
e o u t Ti
m
e r
Pr
oc
e s s ing
T imeout T
imer
HA
Co
m
p le
ti o n
HA Star
t
HA
Co
m
p le
ti o n
HS
(A
cce
l/ D
e c e l
Pr
oc
es
s ing)
SS
(C
o n tr o l
Lo
op)
HA
HS
(A
cce
l/ D
e ce
l
Pr
oc
es
s ing)
SS
(c
ontr
o l
loop)
H
S
c
an P
e
ri
od (
In
teger
mul
ti
pl
e of the
S
S
c
an
i
n
ter
rupt p
e
ri
od)
HA
R I O
LA
HA
HA
LA Star
t
LA
Co
mp
le
ti o n
HA Star
t
LA
Co
m
p le
ti o n
HA
SS
(C
on
tr ol
L oop)
LA
HA
Co
m
p le
ti o n
HA
Co
m
p le
ti o n
LA
HS
(ac
c el
/dec
el
pr
oc
es
s ing)
T im
eout T
imer
H Sc
an Pe
rio
d
(Proc
e
s
s
ing i
s
do
ne w
ithin
the
S Sc
an
In
terr
upt
Pr
o
c
es
s
ing)
SA
SA
SA
SA
R I O
R I O
R I O
C N T R
C O M C O M
R I O
L I O
C N T R
R I O
C N T R
C N T R
C N T R
L I O
L I O