Yaskawa MP940 Reference Manual - Manual (Page 416)

MotionSuite™ MP940 Machine Controller Reference Manual Control Mode
11-19
T
o
rq
u
e
L
imi
t
Se
tti
n
g
F
w
d T
o
rq
ue L
im
it S
e
tti
ng (
O
W
C
00
2
)
M
ac
h
ine
Co
or
din
ate F
e
edba
c
k
(
ILC
006
)
Z
er
o Poi
nt Pos
iti
on O
ffs
et (
O
LC006)
M
a
chi
ne C
o or
di
nat
e Lat
ch
P
o
si
ti
on
(I
LC
008)
R
un St
a
tus
(I
WC
000
)
D
I La
tc
h
Co
m
p
le
tio
n S
ign
al
(I
B
C
000
B
)
C
ur
rent
Po
si
ti
o
n
C
a
lc
ul
at
io
n
Abs
olute
P
o
s
it
io
n
Rec
epti
on
Di
v
id
e
r
Tor
que R
ef
er
e
nce
C
on
v
er
si
on
SG
DH
Mo
to
r
Ab
s
o
lu
te
/
Int
egr
al
En
coder
D
ivi
der
IL
C0
0
6
(L
P
O
S
)
ILC
008
(A
P
O
S
)
Ex
ter
nal
Latc
h
Signal
ILC
010
(A
B
S
R
E
V
)
ILC
012
(I
PU
LS
E)
Ab
s
o
lu
te
En
coder
位置制御モード用パラ
メ
ータ
Pos
iti
on Contr
ol
Mode Par
ameter
s
R
u
n
St
at
us
(I
W
C
000
)
D
e
vi
at
io
n E
rr
o
r (
IBC
000
0)
ILC
00A
(P
ER
R)
De
v
ia
ti
o
n
De
te
rm
in
a
tio
n
-
IW
C0
0
C
(S
PD
RE
F
)
S
peed Li
m
it
e r
+
+
O
W
C
004
(N
L IMP
)
0 O
W
C
005
(N
L IM
N
)
PI
C
al
c ul
ation
+
+
+
C
ur
rent
Pos
it
ion
C
al
c
ul
at
ion
C
u rr ent P
o s iti
o n
Inc
rem
ent
C
a lc ul
ati
on
ILC004
(P
HG
DIF)
O
B
C0005
(PH
T
EST
)
IB
C
0007
(P
H
R
E
FO
FF)
ILC002 (C
PO
S)
Phas
e Refer
enc
e G
ener
ator
Cal
c
ul
ati
on
+
O
B
C0
005
(PH
T
ES
T
)
Inte
gr
al
i
s
r
e
s
e
t wh
en
IR
E
S
E
T
s
igna
l i
s
ON
or
Ti
= 0
O
B
C0005
(PH
T
EST
)
S
peed
C
om
pensat
ion Set
ti
ng (
O
W
C
0
18)
S
p
eed
Refe
renc
e S
e
tti
ng (
O
L
C01
5)
Pr
opor
ti
onal
G
ai
n Setti
ng (
O
WC019)
Int
e
gr
al
T
im
e S
et
ti
n
g
(O
WC
01A
)
P
h
as
e
Co
m
pen
s
a
tion
S
e
ttin
g(
O
LC
016)
Sp
eed R
e
fe
re
n
c
e
C
o
nver
si
on
Tor
que
R
e fe
rence
(t
or
que l
im
it
)
S
peed
R
e
fe
rence
S
e
rv
o
D
ri
v
e S
tat
us (
IWC
001
)
A
nal
og M
oni
to
r
Spe
ed M
oni
tor
(
IWC
00D
)
R
un C
o
m
m
a
nd
(O
WC
001
)
SI
O
:
G
ener
al
I
n
put
-
-
-
-
-
-
-
D
I0
P
E
C
: Or
ig
in
L
S
-
-
- -
-
-
-
- -
D
I1
P
-O
T
:
F
o
rw
a
rd
OT
- - -
-
- - -D
I2
N-
OT
: Re
v
e
rs
e
OT
-
-
-
- - -
-D
I3
EXT
1:
Ex
ter
nal
Input Si
gnal
2 -
DI4
EXT
2
: Ex
ter
nal
Input Si
gnal
2 -
DI5
R
u
n
(
RUN)
- - -
-
- - - -
-
- - -
D
O
0
Zer
o C
la
m
p
Input
-
-
-
-
-
-
-
D
O
5
Spee
d Loo
p P
/P
I C
ont
rol
-
- -
D
O
1
Ga
in
S
w
it
c
h
in
g
-
- -
-
-
- -
-
-
-D
O2
F
w
d
E
x
t T
o
rq
u
e
L
imi
t
In
p
u
t-
DO
3
R
ev
Ext
Tor
que
Li
m
it
I
nput
- D
O
4
Sp
eed M
oni
to
r
EXT
3
: Ex
ter
nal
Input Si
gnal
3 -
DI6
A
L
M
:
S
e
rv
o
A
la
rm - -
-
- - -
-
-D
I7
Tor
que M
oni
to
r
(I
WC
00E
)
To
rque
M
o
ni
to
r
Senso
r O
N
(
S
EN
)