Yaskawa MP920 Motion Module - Manual (Page 27)

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Motion Control
This chapter gives an overview of motion control and describes the motion
commands.
2.1 Overview of Motion Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.1 Motion Control for the MP920 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.2 Motion Control Methods - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-4
2.1.3 Examples of Motion Control Applications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-5
2.2 Control Modes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-7
2.2.1 Overview of Control Modes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-7
2.2.2 Speed Reference Output Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8
2.2.3 Torque Reference Output Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-12
2.2.4 Phase Control Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-15
2.2.5 Zero Point Return Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-22
2.3 Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-26
2.3.1 Prerequisites for Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-26
2.3.2 Position Control Without Using Motion Commands - - - - - - - - - - - - 2-41
2.4 Position Control Using Motion Commands - - - - - - - - - - - - 2-45
2.4.1 Overview of Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-45
2.4.2 Positioning (POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-48
2.4.3 External Positioning (EX_POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-51
2.4.4 Zero Point Return (ZRET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-55
2.4.5 Interpolation (INTERPOLATE, END_OF_INTERPOLATE) - - - - - - - 2-70
2.4.6 Interpolation with Position Detection (LATCH) - - - - - - - - - - - - - - - - 2-73
2.4.7 Fixed Speed Feed (FEED) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-74
2.4.8 Fixed Length Feed (STEP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-77
2.4.9 Zero Point Setting (ZSET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-81