Yaskawa MP920 Motion Module - Manual (Page 11)

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CONTENTS
Using this Manual- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iii
Safety Information - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vi
Safety Precautions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vii
1 Overview of Motion Modules
1.1 Module Overview and Features - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.1 Motion Modules - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-2
1.1.2 SVA-01A Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-3
1.1.3 SVA-02A Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-4
1.1.4 SVB-01 Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-6
1.1.5 PO-01 Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-8
1.2 System Configuration - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-9
1.2.1 System Configuration Examples - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-9
1.3 Specifications- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10
1.3.1 General Specifications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10
1.3.2 Function Lists - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-11
2 Motion Control
2.1 Overview of Motion Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.1 Motion Control for the MP920 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-2
2.1.2 Motion Control Methods - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-4
2.1.3 Examples of Motion Control Applications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-5
2.2 Control Modes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-7
2.2.1 Overview of Control Modes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-7
2.2.2 Speed Reference Output Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-8
2.2.3 Torque Reference Output Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-12
2.2.4 Phase Control Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-15
2.2.5 Zero Point Return Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-22
2.3 Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-26
2.3.1 Prerequisites for Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-26
2.3.2 Position Control Without Using Motion Commands - - - - - - - - - - - - - 2-41
2.4 Position Control Using Motion Commands - - - - - - - - - - - - 2-45
2.4.1 Overview of Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-45
2.4.2 Positioning (POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-48
2.4.3 External Positioning (EX_POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-51
2.4.4 Zero Point Return (ZRET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-55
2.4.5 Interpolation (INTERPOLATE, END_OF_INTERPOLATE) - - - - - - - - 2-70
2.4.6 Interpolation with Position Detection (LATCH) - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-73
2.4.7 Fixed Speed Feed (FEED)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-74
2.4.8 Fixed Length Feed (STEP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-77
2.4.9 Zero Point Setting (ZSET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-81