Rockwell Automation 2094-xMxx-S Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drives User Manual - Manual (Page 8)

8 Rockwell Automation Publication 2094-UM001H-EN-P - June 2013
Table of Contents
Chapter 8
Removing and Replacing the
Kinetix 6000 Drive Modules Before You Begin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Remove Kinetix 6000 Drive Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Replace Kinetix 6000 Drive Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Remove the Power Rail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Replace the Power Rail. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Appendix A
Interconnect Diagrams Interconnect Diagram Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Power Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
DC Common Bus Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Shunt Module Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Axis Module/Rotary Motor Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Axis Module/Linear Motor/Actuator Wiring Examples . . . . . . . . . . . . 205
Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor Wiring Example. . . . . . . . . . . 210
Controlling a Brake Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
System Block Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Appendix B
Upgrading the Drive Firmware Upgrade Kinetix 6000M System Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Upgrade Drive Firmware with ControlFLASH Software . . . . . . . . . . . 216
Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Configure Logix5000 Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Upgrade Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Verify the Firmware Upgrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Appendix C
DC Common Bus Applications Before You Begin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Calculate Total Bus Capacitance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Calculate Additional Bus Capacitance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Bulletin 2094 Drive Capacitance Values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Common Bus Capacitance Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Set the Additional Bus Capacitance Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Remove Sercos Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Set the Additional Bus Capacitance Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Save the Add Bus Cap Parameter to Nonvolatile Memory . . . . . . . 231
Verify the Parameter Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Reconnect Sercos Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233