Rockwell Automation 2094-xMxx-S Kinetix 6000 Multi-axis Servo Drives User Manual User Manual
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Rockwell Automation Publication 2094-UM001H-EN-P - June 2013
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Table of Contents
Wire the Motor Power (MP) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Wire the Motor/Resistive Brake (BC) Connector. . . . . . . . . . . . . . 111
Apply the Motor Cable Shield Clamp. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Feedback and I/O Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Flying-lead Feedback Cable Pinouts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Wiring the Feedback and I/O Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Connect Premolded Motor Feedback Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Connect Panel-mounted Breakout Board Kits . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Wire Low-profile Connector Kits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
External Shunt Module Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
IPIM Module Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
RBM Module Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Sercos Fiber-optic Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor Sercos Connections . . . . . . . 131
Ethernet Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Configure and Start the
Kinetix 6000 Drive System
Configure the Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System . . . . . 133
Configure the Drive Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Configure the Logix5000 Sercos interface Module . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Configure the Logix5000 Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Configure the Logix5000 Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Configure the Kinetix 6000 Drive Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Configure the Motion Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Configure Axis Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Download the Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Apply Power to the Kinetix 6000 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Test and Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Test the Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Configure Drive Parameters and System Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Tools for Changing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Monitor System Variables with Analog Test Points . . . . . . . . . . . . 161
Troubleshooting the Kinetix 6000
Drive System
Safety Precautions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Interpret Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Kinetix 6000M IDM System Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Kinetix 6000 Drive System Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
IAM/AM Module Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Shunt Module Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
General System Anomalies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Logix5000/Drive Fault Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175