Festo Электромотор MTR-DCI - Manual (Page 100)

5. Commissioning
5-2
Festo P.BE-MTR-DCI-CO-EN en 1209a
Contents
5. Commissioning 5-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Procedure for commissioning 5-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Commissioning with the control panel (only MTR-DCI-...H2) 5-7 . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Setting the axis type 5-9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Setting the reference travel parameters 5-10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Starting a reference run 5-13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Teach the axis zero point AZ and the software end positions 5-16 . . . . .
5.2.5 Teach position records 5-18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6 Test run 5-20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7 Setting CAN parameters 5-22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Commissioning with FCT 5-26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Installing the FCT 5-27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Procedure 5-28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Commissioning on a CANopen master 5-30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Overview of commissioning on the field bus 5-31 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Configuration of the CANopen master (“I/O configuration”) 5-32 . . . . .
5.4.3 Communication 5-33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 PDO mapping 5-34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Festo profile for handling and positioning (FHPP standard) 5-37 . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Supported operating modes 5-37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Composition of the cyclic I/O data (FHPP standard) 5-39 . . . . . . . . . . . .
5.5.3 Description of the I/O data (Record select) 5-41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.4 Description of the I/O data (Direct mode) 5-42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5 Description of the control bytes CCON, CPOS, CDIR 5-43 . . . . . . . . . . . .
5.5.6 Description of the status bytes SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5-46 . . . . . . .
5.5.7 Examples of the I/O data 5-49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Sequence control as per FHPP standard 5-62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Homing 5-62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Jog mode 5-64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3 Teaching via field bus 5-66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .