Rockwell Automation 2071-Axx Kinetix 3 Component Servo Drive Serial Host Command Reference Manual - Manual (Page 6)

6 Rockwell Automation Publication 2071-RM001B-EN-P - April 2013
Table of Contents
Verify Servo Connection (LIV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Read Fault Detailed Data (DIE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Enable Drive (SVRON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Disable Drive (SVROF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Reset Drive (HWR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Appendix A
Standard Drive Parameters Parameter Groupings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Parameter Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Group 0 - System Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Group 1 - Gain Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Group 2 - Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Group 3 - Position Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Group 4 - Torque Controls. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Group 5 - Supplemental Drive Controls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Group 6 - Supplemental Gain and Report Settings. . . . . . . . . . . . . . . 97
Group 7 - Manufacturing Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Group 8 - Reserved Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Group 9 - Motor Controls. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Appendix B
Indexing Drive Parameters Parameter Groupings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Parameter Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Group 0 - Indexing System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Group 1 - Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Group 2 - Indexing Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Group 3 - Index Move Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Group 4 - Index Position/Distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Group 5 - Index Registration Distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Group 6 - Index Batch Count . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Group 7 - Index Dwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Group 8 - Index Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Group 9 - Index Move Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Group 10 - Index Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Group 11 - Index Deceleration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Group 12 - Index Next Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Appendix C
Warnings and Fault Codes Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Appendix D
Monitor Variables Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Compiled Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Variable 15 - Digital Inputs and Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133