Rockwell Automation 2071-Axx Kinetix 3 Component Servo Drive Serial Host Command Reference Manual - Manual (Page 5)

Rockwell Automation Publication 2071-RM001B-EN-P - April 2013 5
Table of Contents
Preface About This Publication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Who Should Use This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Conventions Used in This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Chapter 1
Modbus Protocol Function Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Exception Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Address Maps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Standard Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Indexing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Save Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Monitoring Parameter (Function Code 0x04) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Fault and Warning Status Parameter - Input Registers . . . . . . . . . . 24
Output Function Status Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Running Parameter (Function Code 0x06 or 0x10) . . . . . . . . . . . . . 26
Input Function Parameter (Function Code 0x03, 0x06, or 0x10) . 26
Chapter 2
Communication Protocol (RS-232/
ASCII) Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Special Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Packet Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Chapter 3
General Commands (ASCII) Read Parameter (SET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Write Parameter (STR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Write Parameter (CHP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Indexing Command Extended (XCE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Read Indexing Parameter (XET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Write Indexing Parameter (XHP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Write Indexing Parameter (XTR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Fault Reset (RST) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Monitor Variable (MDM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Triggered Data Collection (MOT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Variable Roll Monitoring (MOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Automatic Task (TAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Manual Task (TMN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Read Fault Contents (EHY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Jog (JOG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Read Drive Status (STS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Other Functions (ETC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Verify Software Version (VER) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44