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Rockwell Automation 2092-DAx Ultra1500 User Manual User Manual

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Publication 2092-UM001D-EN-P — July 2005

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Connecting Input Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Connecting Motor Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12

Wiring Motor Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12

Understanding Feedback and I/O Cable Connections . . . . . . . . . . 3-14

Chapter 4

Commissioning Your Ultra1500

Applying Power to Your Ultra1500 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Detecting Your Ultra1500 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Configuring your Ultra1500 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Testing Your Motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

Chapter 5

Ultra1500 Application Examples

Chapter Objectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
ControlLogix 1756-M02AE System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

Control Connections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Configuring the Ultra1500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Configuring the 1756-M02AE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Testing and Tuning Your Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6

MicroLogix Follower. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11

Control Connections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
Configuring the Ultra1500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
Configuring the MicroLogix Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
Testing Your Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14

Absolute Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

Encoder Battery Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
Encoder Battery Life. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
Battery Voltage Loss Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
Extracting Absolute Position from the Drive . . . . . . . . . . . . . . 5-20

Using the Internal Dynamic Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22

Basic Circuit Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
Circuit Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24
Stopping Profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25

Tuning Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27

Current Regulator Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27

Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
Low Pass Filter Bandwidth. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
Resonant Frequency Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27

Velocity Regulator Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30

P Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30
Integrator Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
Integrator Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
D Gain. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-33
Low Pass Filter Bandwidth. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34

Position Regulator Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34

Kp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
Kff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
Kff Low Pass Filter Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37