Lenze E94AxHE Technology Application CiA402 Device profile - Manual (Page 5)

EDS94TA11010xxxx EN 1.2 - 03/2010
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9400 Technology applications | CiA402 device profile
Contents
3.10 Position control function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.10.1 Input and output data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.10.2 Object description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.10.3 Signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.10.4 Following error detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.10.5 In-position recognition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.10.6 Brake control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.10.6.1 Signal configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.10.6.2 Torque feedforward control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.11 Interpolated position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.11.1 Input and output data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.11.2 Object description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.11.3 Signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.11.4 Setpoint selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.11.5 Setpoint interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.11.6 Control commands & status information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.11.7 Basic function "Position follower" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.12 Cyclic synchronous position mode (IEC 61800-7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3.12.1 Input and output data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3.12.2 Object description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.12.3 Signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.12.4 Setpoint selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.12.5 Setpoint interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.12.6 Control commands & status information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.12.7 Basic function "Position follower" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.13 Cyclic synchronous velocity mode (IEC 61800-7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.13.1 Input and output data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.13.2 Object description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.13.3 Signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.13.4 Setpoint selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.13.5 Setpoint interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.13.6 Control commands & status information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
3.13.7 Basic function "Speed follower" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.14 Cyclic synchronous torque mode (IEC 61800-7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.14.1 Input and output data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.14.2 Object description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.14.3 Signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.14.4 Setpoint selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
3.14.5 Setpoint interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
3.14.6 Control commands & status information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
3.14.7 Basic function "Torque follower" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165