Rockwell Automation 2094-EN02D-M01-Sx Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Multi-axis Servo Drives User Manual - Manual (Page 8)

8 Rockwell Automation Publication 2094-UM002E-EN-P - May 2012
Table of Contents
Logix Controller and Drive Behavior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Kinetix 6500 Drive Exception Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Kinetix 6200 Drive Fault Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Drive Exception/Fault Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Chapter 9
Removing and Replacing the
Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Drive
Modules Before You Begin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Remove Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Drive Modules . . . . . . . . . . . . 224
Remove the Control Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Remove the Drive Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Replace Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Drive Modules. . . . . . . . . . . . . 227
Replace the Drive Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Replace the Control Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Remove the Power Rail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Replace the Power Rail. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Appendix A
Interconnect Diagrams Interconnect Diagram Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Power Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
DC Common Bus Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Shunt Module Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Axis Module/Rotary Motor Wiring Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Axis Module/Linear Motor/Actuator Wiring Examples . . . . . . . . 247
Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor Wiring Example . . . . . . . 251
Controlling a Brake Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
System Block Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Appendix B
Upgrading the Drive Firmware Upgrade Kinetix 6000M System Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Upgrade Drive Firmware with ControlFLASH Software . . . . . . . . . . . 258
Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Configure Logix Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Upgrade Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Verify the Firmware Upgrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Appendix C
DC Common Bus Applications Before You Begin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Calculate Total Bus Capacitance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Calculate Additional Bus Capacitance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Bulletin 2094 Drive Capacitance Values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Common Bus Capacitance Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270