Burkert Type 8717 - Manual (Page 209)

209
Mise en service de CANopen
6.3. Canopen – Service Data Transfer
(transmission des données de service)
Le transfert des données entre deux participants est décrit dans le modèle Client-Server. Le client SdO
(participant effectuant l'initialisation) a un accès direct aux entrées individuelles du répertoire d'objets d'un
serveur SdO et peut écrire des blocs de données dont il choisit la longueur sur un serveur (download) ou les lire
à partir d'un serveur (upload). Le bloc de données à transférer peut être spécifié en indiquant un index à 16 bits
et un sous-index à 8 bits. Etant donné qu'un identificateur de messages est nécessaire par sens de transmission,
il faut deux identificateurs CAN pour la liaison entre un client SdO et un serveur SdO. La liaison entre un client et
un serveur est également désignée comme canal SdO.
L'appareil de terrain Bürkert est doté d'un canal SdO et supporte les types de transfert suivants :
Segmented transfer
Segmented Transfer permet le transfert de 7 octets par séquence de transfert. Au début, une séquence d'initia-
lisation avec un index de 16 bits et un sous-index de 8 bits est transmise. Ensuite, la transmission confirmée et
segmentée des données est effectuée.
expedited 1) transfer
Expedited Transfer permet le transfert accéléré de 4 octets par séquence de transfert et est utilisé en standard
tant que la taille des données à transmettre ne dépasse pas 4 octets.
Un message SdO est structuré comme suit :
Id dLC Octet1 Octet2 Octet3 Octet4 Octet5 Octet6 Octet7 Octet8
- 8 CMd Index Sous-index Octets de données
La transmission est spécifiée par des octets de contrôle dans l'octet 1. Le tableau ci-après donne une vue d'en-
semble de la signification des différents octets de contrôle.
Opération cmD remarque
Le Master demande des données
du Slave 40h
Le Slave répond 42h (Octets de données valides non spécifiés)
43h (4 octets de données valides)
47h (3 octets de données valides)
4Bh (2 octets de données valides)
4Fh (1 octet de données valide)
Le Master écrit au Slave 22h (Octets de données valides non spécifiés)
23h (4 octets de données valides)
27h (3 octets de données valides)
2Bh (2 octets de données valides)
2Fh (1 octet de données valide)
Le Slave répond 60h
1) Expedited : accéléré
MFC Family
français