Burkert Type 8717 - Manual (Page 203)

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Mise en service de CANopen
6.1.3. affectation des objets de données de process
Voir « 6.4. CANopen – Process data Transfer (transmission des données de process) »
Bloc de liaison iD prédéfini
CANopen définit un schéma d'affectation d'identificateur standard (voirle tableau ci-dessous). Ces identificateurs
sont disponibles après l'initialisation des nœuds, immédiatement avant l'utilisation.
Objet identificateur
NMT 0 hex
SYNC 80 hex
EMERGENCY (CAS d'URGENCE) 80 hex + Adresse
1 st TPdO 180 hex + Adresse
1 st RPdO 200 hex + Adresse
2 nd TPdO 280 hex + Adresse
2 nd RPdO 300 hex + Adresse
3 rd TPdO 380 hex + Adresse
3 rd RPdO 400 hex + Adresse
4 th TPdO 480 hex + Adresse
4 th RPdO 500 hex + Adresse
TSdO 580 hex + Adresse
RSdO 600 hex + Adresse
NOdE-GUARdING (PROTECTION dES NŒUdS) 700 hex + Adresse
6.1.4. Surveillance des erreurs
Pour pouvoir détecter un bus désactivé, le Master doit supporter l'une des deux surveillances des erreurs Node-
Guarding ou Heartbeat.
L'intégration de l'une des deux surveillances des erreurs, Node-Guarding ou Heartbeat, est obligatoire.
Lors de la surveillance des erreurs d'un réseau basé sur CAN, l'objet NMT détecte des erreurs locales dans un
nœud. Ces erreurs peuvent par ex. entraîner un reset ou un changement d'état. Ces définitions d'erreur ne font
pas partie de la spécification.
La surveillance des erreurs se fait périodiquement pendant la transmission des données.
Il existe deux types de surveillance des erreurs :
node-guarding (surveillance des nœuds)
La surveillance des erreurs est effectuée par l'envoi de la trame Node-Guarding par le Master NMT. Si le Slave
NMT ne répond pas dans un laps de temps défini ou si l'état de communication du Slave NMT a changé, le
Master NMT en fait part à son application Master NMT.
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