Burkert Type 8717 - Manual (Page 121)

121
Inbetriebnahme CANopen
6.2. Canopen notfall
die implementierten Notfallfunktionen entsprechen den „CiA Entwurfsnormen 301“.
6.2.1. notfallzustandsmaschine
Ein Gerät kann sich in einem von zwei Notfallzuständen befinden (siehe „Bild 1: Notfallzustände“). Je nach den
Übergängen werden Notfallobjekte gesendet. Verbindungen zwischen der Notfallzustandsmaschine und der
NMT-Zustandsmaschine werden in den Geräteprofilen definiert.
fehlerfrei
Fehler aufgetreten
0
1
2
4
3
Bild 1: Notfallzustände
0 Wenn kein Fehler festgestellt wird, geht das Gerät nach der Initialisierung in den fehlerfreien Zustand
über. Es wird keine Fehlermeldung gesendet.
1 das Gerät stellt einen internen Fehler fest, der in den ersten drei Bytes der Notfallmeldung angezeigt
wird (Fehlercode und Fehlerregister). das Gerät geht in den Fehlerzustand über. Es wird ein Notfall-
objekt mit entsprechendem Fehlercode und Fehlerregister gesendet. der Fehlercode wird am Ort von
Objekt 1003H (vordefiniertes Fehlerfeld) eingetragen.
2 Einer, aber nicht alle Fehler sind verschwunden. Eine Notfallmeldung, die den Fehlercode 0000
(Fehlerreset) enthält, kann zusammen mit den übrigen Fehlern im Fehlerregister und im herstellerspezifi-
schen Fehlerfeld gesendet werden.
3 Es tritt ein neuer Fehler am Gerät auf. das Gerät bleibt im Fehlerzustand und sendet ein Notfallobjekt
mit dem entsprechenden Fehlercode. der neue Fehlercode wird am oberen Ende des Feldes der Fehler-
codes (1003H) eingetragen. Es muss garantiert werden, dass die Fehlercodes nach Zeit sortiert werden
(ältester Fehler - höchster Subindex, siehe „Objekt 1003h: Vordefiniertes Fehlerfeld“ auf Seite 123).
4 Es sind alle Fehler behoben. das Gerät geht in den fehlerfreien Zustand über und sendet ein Notfall-
objekt mit dem Fehlercode „
Resetfehler / kein Fehler“.
MFC Family
deutsch