Burkert Type 8717 - Manual (Page 119)

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Inbetriebnahme CANopen
6.1.3. zuweisung der prozessdatenobjekte
Siehe „6.4. CANopen – Process data Transfer (Prozessdatenübertragung)“
vordefinierter iD-verbindungssatz
CANopen definiert ein Standard-Identifikatorzuweisungsschema (siehe Tabelle unten). diese Identifikatoren
stehen im Zustand vor dem Einsatz direkt nach der Knoteninitialisierung zur Verfügung.
Objekt identifikator
NMT 0 hex
SYNC 80 hex
EMERGENCY (NOTFALL) 80 hex + Adresse
1 st TPdO 180 hex + Adresse
1 st RPdO 200 hex + Adresse
2 nd TPdO 280 hex + Adresse
2 nd RPdO 300 hex + Adresse
3 rd TPdO 380 hex + Adresse
3 rd RPdO 400 hex + Adresse
4 th TPdO 480 hex + Adresse
4 th RPdO 500 hex + Adresse
TSdO 580 hex + Adresse
RSdO 600 hex + Adresse
NOdE-GUARdING (KNOTENSCHUTZ) 700 hex + Adresse
6.1.4. Fehlerüberwachung
Zum Feststellen eines nicht aktiven Busses, ist es nötig, dass der Master eine der beiden Fehlerüberwachungen,
Node-Guarding oder Heartbeat, unterstützt.
die Einbindung einer der beiden Fehlerüberwachungen, Node-Guarding oder Heartbeat, ist obligatorisch.
Bei der Fehlerüberwachung eines CAN-basierten Netzwerkes erkennt das NMT-Objekt lokale Fehler innerhalb
eines Knotens. diese Fehler können z. B. zu einem Reset oder einem Zustandswechsel führen. diese Fehlerdefi-
nitionen sind nicht Bestandteil der Spezifikation.
die Fehlerüberwachung geschieht periodisch während der datenübertragung.
Es existieren zwei Möglichkeiten der Fehlerüberwachung:
node-guarding (Knotenüberwachung)
die Knotenüberwachung erfolgt, indem das Node-Guarding-Telegramm vom NMT-Master gesendet wird. Ant-
wortet der NMT-Slave nicht innerhalb einer festgelegten Zeit oder hat sich der Kommunikationsstatus des NMT-
Slaves geändert, so teilt der NMT-Master seiner NMT-Master Anwendung dies mit.
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