Burkert Type 8717 - Manual (Page 205)

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Mise en service de CANopen
6.2. Canopen, cas d'urgence
Les fonctions de cas d'urgence mises en œuvre correspondent aux « normes de projet CiA 301 ».
6.2.1. Machine d'état d'urgence
Il existe deux états d'urgence pour l'appareil (voir « Fig. 1 : »). des objets d'urgence sont envoyés en fonction des
passages d'état. Les liaisons entre la machine d'état d'urgence et la machine d'état NMT sont définies dans les
profils des appareils.
sans erreurs
erreur survenue
0
1
2
4
3
Fig. 1 : Etats d'urgence
0 Si aucune erreur n'est constatée, l'appareil passe à l'état sans erreurs après initialisation. Il n'y a pas
d'envoi de message d'erreur.
1 L'appareil constate une erreur interne qui est affichée dans les premiers trois octets du message d'ur-
gence (code d'erreur et registre des erreurs). L'appareil passe à l'état d'erreur. Un objet d'urgence est
envoyé avec le code d'erreur et le registre des erreurs correspondants. Le code d'erreur est enregistré á
l’adresse 1003H (champ d'erreur prédéfini).
2 Une erreur a disparu, mais pas toutes. Le message d'urgence contenant le code d'erreur 0000
(reset erreur) peut être envoyé avec les autres erreurs dans le registre des erreurs et dans le champ
d'erreur spécifique au fabricant.
3 Une nouvelle erreur survient sur l'appareil. L'appareil reste en état d'erreur et envoie un objet d'urgence
avec le code d'erreur correspondant. Le nouveau code d'erreur est enregistré dans la partie haute du
champ des codes d'erreur (1003H). L’historique des codes d'erreur doit être garanti
(erreur la plus ancienne - sous-index le plus élevé, voir « Objet 1003h : Champ d’erreur prédéfini »).
4 Toutes les erreurs ont été éliminées. L'appareil passe à l'état sans erreurs et envoie un objet d'urgence
avec le code d'erreur « Erreur reset / aucune erreur ».
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