Burkert Type 8717 User Manual
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Inbetriebnahme CANopen
6.3.
Canopen – Service Data Transfer
(Servicedatenübertragung)
der datentransfer zwischen zwei Teilnehmern wird im Client-Server-Modell beschrieben. Ein SdO-Client (initi-
ierender Teilnehmer) hat hierbei einen direkten Zugriff auf individuelle Einträge des Objektverzeichnisses eines
SdO-Servers und kann datensätze beliebiger Länge zu einem Server laden (download) beziehungsweise von
einem Server lesen (upload). durch Angabe von einem 16-Bit Index und 8-Bit Subindex kann der zu transfe-
rierende datensatz spezifiziert werden. da pro Übertragungsrichtung je ein Nachrichtenidentifier benötigt wird,
werden zwei CAN-Identifier für die Verbindung zwischen einem SdO-Client und einem SdO-Server benötigt. die
Verbindung zwischen einem Client und einem Server wird auch als SdO-Kanal bezeichnet.
das Bürkert-Feldgerät besitzt einen SdO-Kanal und unterstützt die folgenden Transfertypen:
Segmented transfer
Segmented Transfer ermöglicht den Transfer von 7 Byte pro Transfersequenz. Zu Beginn wird eine Initialisie-
rungssequenz mit 16-Bit Index und 8-Bit Subindex übertragen. Anschließend erfolgt die bestätigte, segmentierte
Übertragung der daten.
expedited
1)
transfer
Expedited Transfer ermöglicht den beschleunigten Transfer von 4 Byte pro Transfersequenz und wird standard-
mäßig verwendet, solange die Größe der zu übertragenden daten 4 Byte nicht überschreitet.
Eine SdO-Nachricht ist wie folgt aufgebaut:
Id
dLC
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
-
8
CMd
Index
Sub-Index
datenbytes
Im Byte 1 wird die Übertragung durch Control Bytes spezifiziert. Eine Übersicht über die Bedeutung der verschie-
denen Control Bytes ist in der nachstehenden Tabelle zu sehen.
vorgang
cmD
Bemerkung
Master fordert daten vom Slave
40h
Slave antwortet
42h
(Gültige datenbytes nicht spezifiziert)
43h
(4 gültige datenbytes)
47h
(3 gültige datenbytes)
4Bh
(2 gültige datenbytes)
4Fh
(1 gültiges datenbyte)
Master schreibt zum Slave
22h
(Gültige datenbytes nicht spezifiziert)
23h
(4 gültige datenbytes)
27h
(3 gültige datenbytes)
2Bh
(2 gültige datenbytes)
2Fh
(1 gültiges datenbyte)
Slave antwortet
60h
1)
Expedited: beschleunigt
MFC Family
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