Burkert Type 8717 - Manual (Page 120)

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Inbetriebnahme CANopen
Sofern die Laufzeitüberwachung unterstützt wird, benutzt der Slave die Überwachungszeit und den Ausfallfaktor
von seiner Objektbibliothek, um die Reaktionszeit zu berechnen. Wenn es zu einem Ansprechen der Laufzeitüber-
wachung gekommen ist, informiert der NMT-Slave seine lokale Anwendung über dieses Ereignis. Wenn die Werte
der Überwachungszeit und des Ausfallfaktors Null (0) sind, findet keine Laufzeitüberwachung statt.
die Laufzeitüberwachung des Slaves startet, sobald der Slave die erste Überwachungsanforderung empfangen
hat. dies geschieht in der Regel während der Startphase oder später.
die Verwaltung der Knotenüberwachung erfolgt durch folgende Objekte:
name Beschreibung index, Subindex
canopen
Node-Guarding Time
(Überwachungszeit)
Lesen Schreiben
definiert die Überwachungszeit in ms.
dec: 4108, 0
Hex: 100C, 0
UNSIGNEd32
Node-Guarding Fail Factor
(Ausfallfaktor)
Lesen Schreiben
definiert die Reaktionszeit bei einem Timeout.
z. B. Reaktionszeit = Überwachungszeit ×
Ausfallfaktor.
dec: 4109, 0
Hex: 100d, 0
UNSIGNEd32
heartbeat
Beim Heartbeat wird zyklisch überprüft ob der andere Teilnehmer noch reagiert. Wenn die Heartbeat Meldung
des Teilnehmers unterbleibt, wird der überwachende Teilnehmer informiert. Sind die Heartbeat Objekte mit
Werten ungleich 0 beschrieben, so erfolgt die Überwachung nach dem Zustandswechsel von INITIALISING nach
PRE-OPERATIONAL. Hierbei wird die Bootup Meldung als erste mit der Heartbeat Meldung versehen. Es ist
verboten beide Mechanismen (Node-Guarding und Heartbeat) gleichzeitig zu verwenden. Wenn die Objekte des
Heartbeat ungleich Null (0) sind, wird Heartbeat als Überwachungsmechanismus benutzt.
die Anpassung von Heartbeat erfolgt durch folgende Objekte:
name Beschreibung index, Subindex
canopen
Consumer Heartbeat Time Lesen
Anzahl der Einträge 1–127
dec: 4118, 0
Hex: 1016, 0
UNSIGNEd8
Lesen Schreiben
Bits 31–24: Reserviert
Bits 23–16: Knoten Id des Erzeugers
Bits 15–0 : Heartbeat Zeit
dec: 4118, 1–127
Hex: 1016, 1–7F
UNSIGNEd32
Producer Heartbeat Time Lesen Schreiben
definiert die Überwachungszeit in ms
dec: 4109, 0
Hex: 100d, 0
MFC Family
deutsch