Yaskawa DR2 Sigma Servo - Manual (Page 10)

CONTENTS
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CHAPTER 1 FOR FIRST-TIME USERS OF AC SERVOS 1 . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Basic Understanding of AC Servos 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Servo Mechanisms 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Servo Configuration 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Features of Σ-Series Servos 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 2 BASIC USES OF Σ-SERIES PRODUCTS 15 . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Precautions 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Notes on Use 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Installation 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Checking on Delivery 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Installing the Servomotor 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Installing the Servopack 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Connection and Wiring 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Connecting to Peripheral Devices 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Main Circuit Wiring and Power ON Sequence 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Examples of Connecting I/O Signal Terminals 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Conducting a Test Run 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Test Run in Two Steps 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Step 1: Conducting a Test Run for Motor without Load 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Step 2: Conducting a Test Run with the Motor Connected to the Machine 43 . . . . .
2.4.4 Supplementary Information on Test Run 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Minimum User Constants Required and Input Signals 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 3 APPLICATIONS OF Σ-SERIES PRODUCTS 49 . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Setting User Constants According to Machine Characteristics 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Changing the Direction of Motor Rotation 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Setting the Overtravel Limit Function 54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Restricting Torque 57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Setting User Constants According to Host Controller 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Inputting Speed Reference 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Inputting Position Reference 69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Using Encoder Output 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Using Contact I/O Signals 80 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5 Using Electronic Gear 82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6 Using Contact Input Speed Control 86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.7 Using Torque Control 91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.8 Using Torque Feed-forward Function 97 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.9 Using Torque Restriction by Analog Voltage Reference 98 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.10 Using the Reference Pulse Inhibit Function (INHIBIT) 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.11 Using the Reference Pulse Input Filter Selection Function 101 . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.12 Using the Analog Monitor 102 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Setting Up the Σ Servopack 103 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Setting User Constants 103 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Setting the Jog Speed 104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Setting the Number of Encoder Pulses 105 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Setting the Motor Type 106 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .