Rockwell Automation 1398-DDM-xxx USE MNL/ULTRA 200 DIG.SERVO.DR - Manual (Page 6)

Publication 1398-5.0 – October 1998
Intro-4 Table of Contents
Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-21
Position Follower (Step Up/Step Down) . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
Hardware Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
Connection Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23
Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-25
Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-26
Incremental Indexing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-27
Hardware Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28
Connection Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-29
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-29
Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-31
Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32
Registration Indexing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-33
Hardware Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-34
Connection Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-35
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-35
Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-37
Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-38
Absolute Indexing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-39
Hardware Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-39
Connection Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-40
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-41
Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-43
Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-44
Modifying User Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-45
Changing the Display Units Settings . . . . . . . . . . . . . . . 8-45
Chapter 9 Tuning
Tuning Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
General Tuning Rules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
High Inertia Loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
Mechanical Resonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
Backlash . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
Auto Tune Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
Auto Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
Manual Tune Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
Manual Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8
Velocity Loop Tuning Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10
Chapter 10 Status Display
Operating Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1