Lenze PLC Designer PLC-Designer (R2-x) SoftMotion - Manual (Page 9)

DMS 5.2 EN 03/2011 TD17
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L-force | PLC Designer - SoftMotion
12 The L_SMC_DriveUtil.lib library (Lenze specifications) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
12.1 L_SMC_TouchProbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
12.2 Function blocks for EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
12.2.1 L_SMC_SetTorqueLimit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
12.2.2 L_SMC_AbortTrigger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
12.2.3 L_SMC_ReadParameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
12.2.4 L_SMC_WriteParameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
13 SoftMotion programming examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
13.1 Single-axis motion control in ST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.2 Single-axis motion control in CFC with visualisation template . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.3 Cam drive control with the aid of a virtual time axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
13.4 Alternating cams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
13.5 Drive control with the aid of the CNC editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13.5.1 Direct creation of the OutQueue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13.5.2 Online decoding with the use of variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
13.5.3 Online path preprocessing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
13.6 Dynamic SoftMotion programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
13.6.1 Preliminary steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
13.6.2 Dynamic Path-Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
14 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285