Lenze EPM−T9XX Modular system - Manual (Page 211)

Contents
9
Network via CANopen
L
9.1 EDSPM−TXXX−9.0−11/2009
9 Networking via CANopen
Contents
9.1 About CANopen 9.1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1 Structure of the CAN data telegram 9.1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.2 Identifier 9.1−2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.3 Saving changes 9.1−2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Network management (NMT) 9.2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Transmitting process data 9.3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Process data telegram 9.3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 Identifier of the process data objects (PDO) 9.3−2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Assigning individual parameters 9.3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.4 Process data transmission mode 9.3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.5 Process image of the modular system 9.3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.6 Process image of the compact system 9.3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.7 Compatibility with Lenze drive and automation components 9.3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.8 Data transmission between I/O system IP20 and controller 9.3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.9 Indices for setting the process data transmission 9.3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Transmitting parameter data 9.4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Telegram structure 9.4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2 Writing a parameter (example) 9.4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.3 Reading a parameter (example) 9.4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5 Setting of baud rate and node address (node ID) 9.5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 Node Guarding 9.6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7 Heartbeat 9.7−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8 Reset node 9.8−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9 Monitoring 9.9−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9.1 Time monitoring for PDO1−Rx ... PDO10−Rx 9.9−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9.2 Digital output monitoring 9.9−2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9.3 Monitoring of the analog outputs 9.9−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10 Diagnostics 9.10−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.1 Emergency telegram 9.10−2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.2 Operating state of system bus (CAN) 9.10−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.3 Reading out the module identifiers 9.10−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.4 Status of the digital inputs 9.10−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.5 Status of the digital outputs 9.10−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.6 Status of the analog inputs 9.10−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.7 Status of the analog outputs 9.10−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .