Yaskawa Sigma II Series Servo System - Manual (Page 13)

Sigma II User’s Manual Table of Contents/Preface
xi
5.2.6 Contact Input Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 32
5.2.7 Using Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 37
5.2.8 Torque Feed-Forward Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 44
5.2.9 Speed Feed-Forward Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 45
5.2.10 Torque Limiting by Analog Voltage Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 47
5.2.11 Reference Pulse Inhibit Function (/INHIBIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 49
5.3 Setting Up the Servo Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 51
5.3.1 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 51
5.3.2 JOG Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 52
5.3.3 Input Circuit Signal Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 53
5.3.4 Output Circuit Signal Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 57
5.3.5 Control Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 59
5.4 Setting Stop Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 62
5.4.1 Adjusting Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 62
5.4.2 Servo OFF Stop Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 63
5.4.3 Using the Zero Clamp Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 64
5.4.4 Using the Holding Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 66
5.5 Forming a Protective Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 71
5.5.1 Using Servo Alarm and Alarm Code Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 71
5.5.2 Using the Servo ON Input Signal (/S-ON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 73
5.5.3 Using the Positioning Completed Output Signal (/COIN) . . . . . . . . . . . . . 5 - 74
5.5.4 Speed Coincidence Output (/V-CMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 76
5.5.5 Using the Running Output Signal (/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 77
5.5.6 Using the Servo Ready Output Signal (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 79
5.5.7 Using the Warning Output Signal (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 80
5.5.8 Using the Near Output Signal (/NEAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 82
5.5.9 Handling Power Loss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 83
5.6 Selecting a Regenerative Resistor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 84
5.6.1 External Regenerative Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 85
5.6.2 Calculating the Regenerative Power Capacity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 87
5.7 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 97
5.7.1 Interface Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 98
5.7.2 Configuring an Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 99
5.7.3 Handling Batteries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 100
5.7.4 Absolute Encoder Setup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 101
5.7.5 Absolute Encoder Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 105
5.8 Special Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 110
5.8.1 Wiring Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 110
5.8.2 Wiring for Noise Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 117
5.8.3 Using More Than One Servodrive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 121
5.8.4 Extending Encoder Cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 122
5.8.5 400V Power Supply Voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 124
5.8.6 Reactor for Harmonic Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 126
5.8.7 DB Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 128