Yaskawa Sigma II Series Servo System - Manual (Page 12)

Sigma II User’s Manual Table of Contents/Preface
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3.3 Main Circuit Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 12
3.3.1 Names and Descriptions of Main Circuit Terminal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 13
3.3.2 Typical Main Circuit Wiring Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 14
3.3.3 Cable Specifications and Peripheral Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 14
3.3.4 Servo Amplifier Power Losses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 15
3.3.5 Wiring Main Circuit Terminal Blocks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 16
3.4 I/O Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 17
3.4.1 Example of Typical I/O Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 17
3.4.2 List of CN1 Terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 18
3.4.3 I/O Signal Names and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 19
3.4.4 Interface Circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 21
3.5 Wiring Encoders (for SGMGH and SGMSH Motors Only) . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 24
3.5.1 Encoder Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 24
3.5.2 CN2 Encoder Connector Terminal Layout and Types . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 26
3.6 Examples of Standard Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 27
3.6.1 Single-Phase Power Supply Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 27
3.6.2 Three-Phase Power Supply Specifications (200V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 28
3.6.3 Three-Phase Power Supply Specifications (400V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 29
3.6.4 Position Control Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 32
3.6.5 Speed Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 33
3.6.6 Torque Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 - 34
4. Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 1
4.1 Two-Step Trial Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 2
4.1.1 Step 1: Trial Operation for Servomotor without Load . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 3
4.1.2 Step 2: Trial Operation with the Servomotor Connected to a Load . . . . . . . 4 - 9
4.2 Additional Setup Procedures in Trial Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 10
4.2.1 Servomotors with Brakes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 10
4.2.2 Position Control by Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 12
4.3 Minimum Parameters and Input Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 13
4.3.1 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 13
4.3.2 Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 - 13
5. Parameter Settings and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 1
5.1 Settings According to Device Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 5
5.1.1 Switching Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 5
5.1.2 Setting the Overtravel Limit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 6
5.1.3 Limiting Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 9
5.2 Settings According to Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 14
5.2.1 Speed Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 14
5.2.2 Position Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 16
5.2.3 Using the Encoder Signal Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 22
5.2.4 Sequence I/O Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 26
5.2.5 Using the Electronic Gear Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 28