Rockwell Automation 2094-EN02D-M01-S1 Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Safe Speed Monitoring Safety Reference Manual - Manual (Page 5)

Rockwell Automation Publication 2094-RM001C-EN-P - May 2013 5
Table of Contents
Preface
About This Publication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Audience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Conventions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Terminology. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Studio 5000 Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Chapter 1
Safety Concept Safety Certification. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Important Safety Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Safety Category 4 Performance Definition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Stop Category Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Performance Level and Safety Integrity Level (SIL) CL3 . . . . . . . . . 15
European Union Directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
CE Conformity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
EMC Directive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Low Voltage Directive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Functional Proof Tests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
PFD and PFH Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
PFD and PFH Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Safe State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Safety Reaction Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Considerations for Safety Ratings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Considerations for Single-encoder Applications. . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Understanding Commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Chapter 2
About the Kinetix 6200 and
Kinetix 6500 Safe Speed
Monitoring Features Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Operation Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Disabled Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Lock Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Safe Maximum Speed, Safe Maximum Acceleration, and
Safe Direction Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Hardware Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Chapter 3
Installation and Wiring General Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Power Supply Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Wiring the Safety Connections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Terminal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Compatible Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28