Yaskawa Sigma II Indexer - Manual (Page 56)

Sigma II Indexer User’s Manual
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Parameter Settings and Functions
5.1 Parameter Limits with Sigma II Indexer. . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2 Settings According to Device Characteristics . . . . . . . . 5-6
5.2.1 Switching Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . 5-6
5.2.2 Setting the Overtravel Limit Function . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.2.3 Limiting Torques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.3 Sequence I/O Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.3.1 Using the Servo ON Input Signal . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.3.2 Using Servo Alarm and Alarm Code Outputs . . . . . . 5-16
5.3.3 Using the Holding Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
5.3.4 Using the Servo Ready Output Signal . . . . . . . . . . . . 5-20
5.3.5 Using the Warning Output Signal . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
5.3.6 Using the /INPOSITION Output Signal . . . . . . . . . . . 5-23
5.3.7 Using the Programmable Output Signals
(/POUT0 ~ /POUT4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24
5.4 Using the Encoder Signal Output . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26
5.5 Setting up the Reference Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-29
5.5.1 Electronic Gear Setting Examples . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
5.5.2 Calculating Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
5.5.3 Calculating Acceleration / Deceleration . . . . . . . . . . 5-33
5.6 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.6.1 Interface Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.6.2 Configuring an Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.6.3 Handling Batteries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37
5.6.4 Absolute Encoder Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37
5.6.5 Absolute Encoder Reception Sequence . . . . . . . . . . . 5-42
5.7 Program Table Mode (Mode 0). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47
5.7.1 Program Table Mode Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47
5.7.2 Program Operation Inputs Setting . . . . . . . . . . . . . . . 5-47
5.7.3 Program Step Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-48
5.7.4 Program (Index) Table Set-up. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-49
5.7.5 Event Condition Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5.7.6 Program Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53