Adept s650H Quattro - Manual (Page 7)

Table of Contents
Adept Quattro s650 Robot User’s Guide, Rev B 7
4.6 Connecting 24 VDC Power to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Specifications for 24 VDC Robot and Controller Power . . . . . . . . . . . . . . . 54
Details for 24 VDC Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Procedure for Creating 24 VDC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Installing 24 VDC Robot Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.7 Connecting 200-240 VAC Power to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Specifications for AC Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Details for AC Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Procedure for Creating 200-240 VAC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Installing AC Power Cable to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.8 Grounding the Adept Quattro s650 Robot System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Robot-Mounted Equipment Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.9 Installing User-Supplied Safety Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5
System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.1 Robot Status LED Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2 Status Panel Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3 Using the Brake Release Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Brake Release Button. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.4 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.5 Using Digital I/O on Robot XIO Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
XIO Input Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
XIO Breakout Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.6 Commissioning the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Verifying Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
System Start-up Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Verifying E-Stop Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Verifying Robot Motions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.7 Quattro Motions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Straight-line Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Containment Obstacles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Tool Flange Rotation Extremes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.8 Learning to Program the Adept Quattro Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6
Optional Equipment Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.1 End-Effectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Attaching, Aligning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Grounding. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Accessing Vacuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.2 Routing End-effector Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84