Adept Quattro s650 Robot User’s Guide, Rev B
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List of Figures
Figure 1-1.
Adept Quattro s650 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Figure 1-2.
Major Robot Components, Isometric View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Figure 1-3.
Adept AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Figure 1-4.
Robot Inner Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Figure 1-5.
Ball Joints between Inner and Outer Arms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figure 1-6.
4:1 Platform, Top View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Figure 1-7.
4:1 Platform, Bottom View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Figure 1-8.
1:1 Platform, Top View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Figure 1-9.
1:1 Platform, Bottom View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Figure 1-10. Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Figure 2-1.
Electrical and Thermal Warning Labels on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Figure 3-1.
Quattro Shipping Crates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figure 3-2.
Crates with Front Panel/SIdes Removed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figure 3-3.
Sample Quattro Mounting Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figure 3-4.
Location of Slings for Lifting Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Figure 3-5.
Major Robot Components, Top View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figure 3-6.
End Cap Labeling, Joint #1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figure 3-7.
Platform Orientation Labeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figure 3-8.
Inner Arm Ball Studs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Figure 3-9.
Ball Joint Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figure 3-10. Installing Ball Joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figure 4-1.
System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figure 4-2.
Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Figure 4-3.
User-Supplied 24 VDC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Figure 4-4.
Typical AC Power Installation with Single-Phase Supply . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Figure 4-5.
Single-Phase AC Power Installation from a Three-Phase AC Supply . . . . . . 59
Figure 4-6.
AC Power Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figure 5-1.
Robot Status LED Indicator Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Figure 5-2.
Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Figure 5-3.
Typical User Wiring for XIO Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figure 5-4.
Typical User Wiring for XIO Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figure 5-5.
Optional XIO Breakout Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figure 5-6.
Typical Startup Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figure 5-7.
Ambiguity Zone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Figure 5-8.
Illegal Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Figure 5-9.
Legal Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Figure 7-1.
Top Dimensions, Work Envelope, and Mounting Hole Pattern . . . . . . . . . . 85
Figure 7-2.
Tool Flange Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Figure 7-3.
Work Envelope, Side View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
