Lenze EMF2175IB - Manual (Page 5)

Contents
iii
L
BA2175 EN 2.0
6 Parameter setting 6-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Structure of a CAN data telegram 6-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Identifiers 6-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Network management (NMT) 6-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2.1 Node/life guarding 6-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Parameter data channel 6-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Structure of a parameter data telegram 6-7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Examples 6-10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2.1 Parameter reading 6-10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Write parameter 6-11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4 Read block parameters 6-12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Process data channel 6-13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Setpoint source selection 6-13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Process data transfer 6-14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Process-data assignments for 82XX 6-16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4 Process-data assignment for 8200 vector 6-18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4.1 Control word for 82XX and 8200 vector 6-20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4.2 Status word for 82XX and 8200 vector 6-21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.5 Process-data assignment for 93XX 6-22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.5.1 Control word for 93XX 6-23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.5.2 Status word for 93XX 6-26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Implemented CANopen objects 6-28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Description of implemented objects 6-30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.1 1000hex: Device type 6-30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.2 1001hex: Error register 6-30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.3 1003hex: Pre-defined error field 6-30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.4 1005hex: Identifier sync message 6-31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.5 1006hex: Communication cycle period 6-31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.6 1008hex: Manufacturer’s device name 6-31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.7 100Ahex: Manufacturer’s software version 6-32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.8 100Chex: Guard time 6-32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.9 100Dhex: Life time factor 6-32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.10 1010hex: Store parameters 6-32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.11 1011hex: Restore default parameters 6-33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.12 1014hex: COB-ID emergency object 6-35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.13 1015hex: Inhibit time emergency 6-35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.14 1018hex: Identity object 6-35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.15 1200hex / 1201hex: Server SDO parameters 6-36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.16 1400hex: Receive PDO1 communication parameter 6-37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.17 1401hex: Receive PDO2* communication parameter 6-37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.18 1402hex: Receive PDO3* communication parameter 6-38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.19 1600hex: Receive PDO1 mapping parameter 6-39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.20 1601hex: Receive PDO2* mapping parameter 6-39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.21 1602hex: Receive PDO3* mapping parameter 6-40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.22 1800hex: Transmit PDO1 parameter 6-41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.23 1801hex: Transmit PDO2* parameter 6-41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.24 1802hex: Transmit PDO3* parameter 6-41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.25 1A00hex: Transmit PDO1 mapping parameter 6-42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.26 1A01hex: Transmit PDO2* mapping parameter 6-42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1.27 1A02hex: Transmit PDO3* mapping parameter 6-43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Show/Hide Bookmarks