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Rockwell Automation 2097-Vxxx Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drive User Manual User Manual

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Rockwell Automation Publication 2097-UM002C-EN-P - December 2013

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Table of Contents

Configure the Kinetix 350 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Configure the Motion Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Configure Axis Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Download the Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Apply Power to the Kinetix 350 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Test and Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

Test the Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

Disable EnableInputChecking by Using a Logix

Designer Message Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Chapter 6

Kinetix 350 Drive Safe Torque-off
Feature

Certification. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

Important Safety Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Safety Category 3 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Stop Category Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Performance Level and Safety Integrity Level (SIL) CL2 . . . . . . . . 102

Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

Troubleshooting the Safe Torque-off Function . . . . . . . . . . . . . . . . 103

PFD and PFH Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
PFD and PFH Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Safe Torque-off Connector Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

STO Connector Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Wiring Your Safe Torque-off Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

European Union Directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Safe Torque-off Wiring Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

Kinetix 350 Drive Safe Torque-off Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Safe Torque-off Feature Bypass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Kinetix 350 Drive Safe Torque-off Wiring Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . 108
Safe Torque-off Signal Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Chapter 7

Troubleshoot the Kinetix 350 Drive

Safety Precautions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Interpret Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

Four-digit Display Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Error Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

General System Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Logix5000 Controller and Drive Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Kinetix 350 Drive Exception Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Web Server Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127