Yaskawa MP930 - Manual (Page 5)

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3.3 Power Failures 3 - 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Power Failure Detection 3 - 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 User Programs 3 - 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Drawings (DWGs) 3 - 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Execution Control of Parent Drawings 3 - 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Motion Programming 3 - 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Functions 3 - 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Standard System Functions 3 - 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Creating User Functions 3 - 23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Registers 3 - 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Register Designation Methods 3 - 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2 Data Types 3 - 29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3 Types of Register 3 - 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.4 Using Subscripts I and J 3 - 36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.5 I/O and Registers in Functions 3 - 38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.6 Register Ranges in Programs 3 - 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Managing Symbols 3 - 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1 Symbols in Drawings 3 - 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2 Symbols in Functions 3 - 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3 Upward Linking of Symbols 3 - 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.4 Automatic Register Number Allocation 3 - 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 System Startup
4.1 Part Names 4 - 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 MC Unit 4 - 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 I/O Unit 4 - 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Connection Methods 4 - 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Names and Locations of Connectors 4 - 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 System Connection Example 4 - 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Standard Cables 4 - 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4 Connector Pin Layout and I/O Circuits 4 - 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.5 Connections to the Servopack and Motor 4 - 21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 System Startup Methods 4 - 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Overview of the Startup Procedure 4 - 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Test Unit Configuration 4 - 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Equipment Preparations 4 - 26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 Mounting the Units 4 - 27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5 Connecting the Devices 4 - 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.6 Starting the CP-717 4 - 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.7 Motion Parameter Settings 4 - 53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.8 Creating and Saving Motion Programs 4 - 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.9 Ladder Logic Programs 4 - 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.10 Transferring Definitions, Parameters, and Programs 4 - 75 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.11 Checking Operations 4 - 81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .