Yaskawa Sigma-5 User Manual: Design and Maintenance - Rotary Motors - Manual (Page 139)

5 Adjustments
5-2
5.8 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51
5.8.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-51
5.8.2 Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-56
5.8.3 Current Control Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-58
5.8.4 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-58
5.8.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-58
5.9 Compatible Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-59
5.9.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-59
5.9.2 Using the Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-59
5.9.3 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-64
5.9.4 Position Integral Time Constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-65