Rockwell Automation SA500 Drive Configuration and Programming - Manual (Page 111)

SA500 Control Algorithms C-5
Figure C.2 – SA500 Brushless Torque Algorithm Block Diagram
OU
TER
CO
NTR
O
L
LO
OP
(S
)
PMI
_
REF
%
+4
0
9
5
-4
09
5
SC
AL
IN
G
TO
RQU
E
GA
IN
C
SU
M
Iu
Iv
DI
F
F
+
C
=
DE
RI
VE
D F
R
OM
C
O
N
F
IG
U
R
A
T
IO
N
PA
RA
M
E
T
E
R
VEC
TO
R
R
O
TA
TO
R
C
O
NV
ER
SI
ON
3-
PH
AS
E
C
URR
ENT
REG
U
L
A
T
O
R
&
TO
C
CU
RRE
NT
RE
GU
L
A
T
O
R
CU
RRE
NT
RE
G
U
L
A
T
O
R
P W M
Iu
U
P
P
E
R
Iv
U
P
P
E
R
Iw
U
P
P
E
R
Iu
LO
W
E
R
Iv
LO
W
E
R
Iw
LO
W
E
R
+ +
Iv Iw Iu
+
SC
AL
IN
G
C
PW
M
GAI
N
C
SC
AL
E
C
R
E
S
O
L
VER
PO
SI
TI
O
N
RE
S_
SCN
_
P
O
S
%
RPM
%
U
DC MO
DU
LE
Iw
SU
M
Θ
(
A
NG
LE
O
F
VE
CT
OR)
Iq
Id
(= 0
)
RE
S_
AL
N%