Rockwell Automation 20D PowerFlex 700S AC Drives with Phase II Control Reference Manual - Manual (Page 8)

8 Rockwell Automation Publication PFLEX-RM003E-EN-E - January 2011
Table of Contents
Noise Filtering. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Virtual Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Electronic Gear Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Output Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Point to Point Motion Planner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Profile Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Speed Output (Feed-Forward) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Position Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Position Loop - Follower (Electronic Gearing) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Speed Reference Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Speed Reference Ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Enabling the Position Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Position Reference Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Setting the Electronic Gear Ratio and Speed Reference Scaling. . . . 93
Position Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Position Loop Output Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Tuning Tips. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Jogging a Position Follower Independent from the Master. . . . . . . . 95
Position Loop - In Position Detect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Position Loop - Point to Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Speed Reference Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Enabling the Position Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Position Reference Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Position Reference Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Position Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Point to Point Acceleration and Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Position Loop Output Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Tuning Tips. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Jogging. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Point to Point Re-Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Absolute Point to Point Positioning: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Example to Control the Point to Point Position with Digital Inputs: .
101
Position Loop - Position Watch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Position Loop - Registration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Encoder 0 and 1 Registration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Feedback Option 0 and 1 Registration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Power Loss/Ride Through . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Precharge Frames 1…4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Precharge Frames 5 and Up - AC Input “Stand Alone Drives” . . . 110
Precharge Frames 5 and Up - DC Input “Common Bus Drives” . 110
Ride Through Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Ride Through Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111