Yaskawa Σ-V Series AC Servo Drives Rotational Motor Analog Voltage Reference - Manual (Page 82)

5 Operation
5-2
5.7 Combination of Control Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-49
5.7.1 Switching Internal Set Speed Control (Pn000.1 = 4, 5, or 6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-49
5.7.2 Switching Other Than Internal Set Speed Control (Pn000.1 = 9) . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
5.7.3 Switching Other Than Internal Set Speed Control (Pn000.1 = A or B) . . . . . . . . . . . 5-52
5.8 Limiting Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5.8.1 Internal Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5.8.2 External Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-54
5.8.3 Torque Limiting Using an Analog Voltage Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-55
5.8.4 Torque Limiting Using an External Torque Limit and Analog Voltage Reference . . . 5-57
5.8.5 Checking Output Torque Limiting during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58
5.9 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-59
5.9.1 Connecting the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-59
5.9.2 Absolute Data Request Signal (/SEN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-60
5.9.3 Battery Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61
5.9.4 Absolute Encoder Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-63
5.9.5 Absolute Data Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-64
5.9.6 Multiturn Limit Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-68
5.9.7 Multiturn Limit Disagreement Alarm (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-69
5.10 Other Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-70
5.10.1 Servo Alarm Output Signal (ALM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-70
5.10.2 Warning Output Signal (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-70
5.10.3 Rotation Detection Output Signal (/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-71
5.10.4 Servo Ready Output Signal (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-71