Burkert Type 1067 - Manual (Page 42)

D-42-
POSITIONER 1067
Überlagerung von P-, I- und D-Anteil:
Y = Kp Xd + ƒ Xd dt + Kd
Mit Kp•Ti = Tn und = Tv, ergibt sich für die Funktion des PID-Reglers:
Y = Kp (Xd + ƒ Xd dt + Tv )
Kp : Proportionalbeiwert / Verstärkungsfaktor
Tn : Nachstellzeit (Zeit die benötigt wird, um durch den I-Anteil eine gleich große Stellgrößenän-
derung zu erzielen, wie sie infolge des P-Anteils entsteht).
Tv : Vorhaltzeit (Zeit, um die eine bestimmte Stellgröße auf Grund des D-Anteils früher erreicht
wird als bei einem reinen P-Regler).
ANHANG
1
Ti
d Xd
dt
Kd
Kp
1
Tn
d Xd
dt
t
t
X
Y
Xd
}
}
Tn
t
t
X
Y
}
}
}
Tv
D-Anteil
Vorhaltzeit Nachstellzeit
P-Anteil
I-Anteil
D-Anteil
P-Anteil
I-Anteil